关于nxt四光电pid巡线

azhengliaa · 发表于 2016-2-13 00:41:00

本帖最后由 azhengliaa 于 2016-2-13 00:42 编辑

已放下乐高多年，但在拿到一份machatronics专业的录取之后实在按捺不住心中对机器人的热爱，干回了老本行，去了趟科技馆开始做巡线。
今天经过一天的讨论和实践，哥儿几个对传统PID巡线提出了一些质疑。首先就是PID是用来矫正的，中间两个光电都在白色上是PID修正的目标。然而，巡线比赛实际目的最主要的就一个字：速度！咳咳……我是说：快。巡线如何越准确，很简单——降速，然而我们的目的恰恰相反，我们要的是速度。传统巡线算法所谓调车，实际上是我们对速度和准确性进行妥协，我们也因此有了新的想法，能不能让机器人自己调节速度。再来仔细说说pid算法，实际上我们是在找一个稳态，用pid来做，所谓稳态实际上是双光电都在白色上，然而我们追求的稳态并不是这样，我们追求的稳态是能平滑的巡线走，这两个之间是有很大差距的。举个例子，走弧线的时候，只有一侧是黑的，另一侧是白色的时候才会转弯，但是究竟应该转多少（左右两个电机差值应该为多少），我们需要来计算。如果用pid来求就会出现以下状况，由于i为积分，所以误差积分会越来越大，转弯会越来越多，两个光电就会被修正成全白，本身可以平滑走下来的曲线，却变成了用直线切，对速度的影响可想而知。

所谓P I D，实际上就是认为有三个量会对现在修正量产生影响，P是比例值，就是现状，I是积分，就是过去的值，D是微分，是未来的值，这三个量我门不否认其作用，但是究竟应该如何对巡线产生影响，这个还有待推敲。

不服来战！咳咳，我的意思是欢迎大家来积极讨论

再来说说硬件部分，对于巡线车的布局大家有什么看法欢迎来一起讨论，究竟是前驱的车好巡线还是后驱的车？四个光电放一排好还是前后差出距离好（P.S. 转直角弯双光电想都别想，几乎不可能，四个光电最靠谱，具体怎么用也可以来讨论讨论）

这个是今天实验用的车
QQ截图20160213000528.jpg

第二张是新设计，预计后天实验

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为什么用ev3 电机？

因为好弄齿轮比

为什么不用ev3？

因为lz弄了一天，依然不能用Bricx CC给ev3编，用图形实在是不靠谱，光变量就设了一个小时

fubin123 · 发表于 2016-2-13 13:05:44

虽然没搞懂四怎么回四，但还四要顶滴

冀·闲庭信步 · 发表于 2016-2-14 15:51:12

你的传感器阵列固然有它的优势，然在有些竞赛中是受限的。

但作为研究还是有价值的，期望看到你的成果。

蒙特拉 · 发表于 2016-2-15 11:58:49

什么时候放视频和程序来研究下

旧时年月 · 发表于 2016-2-15 17:24:53

期待~期待~期待~~~重要的事要说三遍！！！最近也在玩巡线。

lego140725 · 发表于 2016-2-16 00:28:39

好像很厉害的样子，学习一下。

乐高周 · 发表于 2016-2-16 16:45:49

期待视频~~~~~~

天空中的月亮 · 发表于 2016-2-18 16:01:44

学习

南柯先森 · 发表于 2016-4-21 10:29:58

坐等围观！上战果！

YXQ · 发表于 2016-4-21 20:33:39

期待视频和程序。

乐高大神 · 发表于 2016-4-26 19:26:56

YO_YO_ER · 发表于 2016-5-8 16:10:48

期待后续

ccqlg · 发表于 2016-9-17 15:29:09

期待后续

ccqlg · 发表于 2016-10-23 10:05:33

期待后续

新人来也 · 发表于 2016-11-4 15:27:27

期待程序！！

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