WRO 足球-钢铁侠（全向防守机器人）

冀·闲庭信步

看了（http://bbs.cmnxt.com/thread-19805-1-1.html）之后，深受启发。

正好手里有福来轮（全向轮），萌生了设计一台足球防守机器人的想法。

昨天上午开始构思，至今日午饭前已完成图纸设计（中间有过几次反复，边搭建、边设计）和底盘搭建。

特别感谢我的弟子（囡），给我提出了关键的一点建议。使得底盘的刚性得以极大提升。

整个车体中，所有零件均为自然连接，无牵强附会之处，刚性极好。

整车呈正八边形，直径27个单位（对角线，216毫米）；对称结构，学生搭建难度不大。

车体转向灵活（四个全向轮），可以纵向、横向（扑球守门效果极佳）、原地转。

由于 LDD 中没有全向轮，故而以四个轮毂代替。

图片如下：





如果你认为车体重量太轻的话，内部有足够的悬挂点来安装球轮！

零件列表如下（用到了6孔薄连杆8根和5*11的面板8块，其余均为 EV3 中所有，但一套是不够的）：



欢迎批评指正。

如果你有好的资源可以与我交换（站内信）。

2016-07-09

今天上午带领学生实际搭建完成本防守机器人，感觉整个机器人浑然一体，太坚固了，似乎是坚不可摧了！
主机置于足球机器人的中心区域，充电、更换电池均十分的方便。

图片及零件列表是最新的（2019-07-09）。

冀·闲庭信步

成功之父 发表于 2016-7-10 16:08
楼主，能分享一下遥控的程序吗？  我这边一直在研究防守和进攻的足球机器人，你这样搭建没有超出要求吗？

首先感谢您的提示。

我又仔细读了一遍规则，看到了这样一条“所有零件必须是头脑风暴系列的零件”！

如此的话，5*11的面板以及6孔薄连杆就属于违规之零件了。

今晨对图纸已做更改。

再次对您的提示表示衷心的感谢！

August

我之前做过四个万向轮的，但是并不像想的那样好走，3个万向轮120度的合力没问题，4个的话90度合力走起来问题很大。希望你能成功

飞花若梦

可以交流交流吗？刚开始研究这个，有很多不懂的地方，希望前辈能多多指点

冀·闲庭信步

a1439404308 发表于 2018-5-25 16:34
正在想wro做什么呢，谢谢楼主

请注意：5*11的板听说只能用橙色的。

a1439404308

正在想wro做什么呢，谢谢楼主

冀·闲庭信步

木卫七 发表于 2016-8-24 17:12
以前没玩过足球，但是比较感兴趣，过来学习一下

本图纸使用了几个违规零件，后续版本已更改至完全符合WRO足球赛的规则了。

因而，本图纸仅供参考。

木卫七

以前没玩过足球，但是比较感兴趣，过来学习一下

冀·闲庭信步

成功之父 发表于 2016-7-10 16:08
楼主，能分享一下遥控的程序吗？  我这边一直在研究防守和进攻的足球机器人，你这样搭建没有超出要求吗？

遥控我们采用四个触碰的不同组合来实现，具体动作都是学生们根据自己的习惯定义的，我只给出了一个程序框架。

淹死的鱼

如果用万向轮就最好配合陀螺仪编程，这就最能能体现万向轮的强大

冀·闲庭信步

成功之父 发表于 2016-7-10 16:08
楼主，能分享一下遥控的程序吗？  我这边一直在研究防守和进攻的足球机器人，你这样搭建没有超出要求吗？

竞赛规则是我们必须要认真研究的，我从不主张学生去钻空子。

其次我也经常作为裁判参与竞赛组织工作，所以我的设计不会去触犯规则的。

足球机器人的体积要求是：直径高度均不不大于220毫米的圆柱体。

我的设计：

1、直径216毫米，高度不大于23个单位（184毫米）；
2、福来轮（RC0001）是允许使用的；
3、重量远没有超出1500克；
4、没有对乐高零件做任何改动；
5、未使用胶水、螺钉等永久性连接方式。

所以，完全符合WRO足球竞赛的要求。

成功之父

楼主，能分享一下遥控的程序吗？  我这边一直在研究防守和进攻的足球机器人，你这样搭建没有超出要求吗？

萝卜第二

August 发表于 2016-7-9 17:19
我之前做过四个万向轮的，但是并不像想的那样好走，3个万向轮120度的合力没问题，4个的话90度合力走起来问 ...

我用了指南针，一点问题也没有啦，哈哈哈

冀·闲庭信步

August 发表于 2016-7-9 17:19
我之前做过四个万向轮的，但是并不像想的那样好走，3个万向轮120度的合力没问题，4个的话90度合力走起来问 ...

非常感谢您的建议。

南柯先森

干得漂亮！！！！