大家讨论一下如何实现较准确的转弯?

robber_shen · 发表于 2011-11-7 20:15:19

今天测试使用超声波校正角度，效果不理想。

程序的原理：一边转弯一边用超声波检测距离，直到距离最小的一刻停止（表示车体与挡板垂直）。

程序没问题，但有时转不到位就停下，当然有时也准确。但效果并不理想。后来判断原因可能有两个：
1、因为声波存在漫反射，所以有时超声波测距测得的距离并不准确；
2、其次，大概超声波的只有1CM的精度。

第一个原因可能需要增加采样周期来测距，但找了半天，没有找到直接控制采样周期的方法，不知道大家有没有什么简单的算法。
第二个精度问题，是不是1cm呢，我不太确定，知道的坛友门，告诉一声。

txyoung · 发表于 2011-11-7 20:27:18

个人认为对机器人本身影响转弯精确度的因素有：结构连接方式（结构稳定）、重心位置（合理）、马达控制方式（角度控制原地转弯：电量相关较小，适当减小能量可以减小惯性误差）

qwerty · 发表于 2011-11-8 14:53:07

多加几个轮,WRO里常用

大连乐高 · 发表于 2011-11-18 10:32:37

用时间控制转弯角度误差跟电池的电量和摩擦力有关系。用角度传感器+刹车编写程序不错。像转弯的准确就得先确定车子的位置在转弯，有矫正最好

496191478 · 发表于 2011-12-2 23:48:55

轮胎选用摩擦大一点的，一边轮子后退，另一边前进不是可以实现转弯？

liu46829 · 发表于 2011-12-13 21:42:17

不知道，还没有入门呢

zyyxwxh · 发表于 2011-12-29 10:52:01

学习了~

kentin · 发表于 2012-1-4 14:56:17

精确转弯个人认为做好几点：
1、重心位置
2、驱动轮轴的扭力大小

神马菜包 · 发表于 2012-2-16 18:38:39

转向轮子设计在后轴，前驱动。

烈火飞龙 · 发表于 2012-2-26 13:15:44

我是来学习的!

风影 · 发表于 2012-2-28 09:28:50

设置变量

wxxcg · 发表于 2012-3-8 21:14:25

向各位高手学习

风影 · 发表于 2012-3-12 23:26:14

一个马达转另外一个马达停还可以

sunny20120313 · 发表于 2012-3-13 16:11:16

这一直是一个问题

风影 · 发表于 2012-3-14 23:06:01

niudwd 发表于 2011-4-20 23:06
单轮转，另一轮锁死，可以有效减少误差。例：C电机左转100度，在这个模块前加一个停止B电机可以锁死C，转向 ...

确实很实用，还有在转弯前让两个马达都停一下准确度更高但耗时间

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