中文乐高

 找回密码
 马上注册

QQ登录

只需一步,快速开始

查看: 15777|回复: 6

【NXT-G中文使用帮助】电机模块

[复制链接]
发表于 2011-8-11 09:34:30 | 显示全部楼层 |阅读模式
可通过此模块精确地控制单个电机的速度。可“提高转速”至设定的速度或“降低转速”至停止。如果取消选择“等待完成”,程序将在电机模块起动一个电机时进入下一模块。
motor_01.png

  • 模块右上角的字母显示了设置哪个 NXT 端口控制电机。
  • 该图标显示电机将运行的方向。
  • 该图标显示功率级别。
  • 该图标显示了已将“持续时间”属性设置为无限制、度数、圈数或秒。
  • 可通过连接数据线动态地更改至模块数据中心的值。(有关更多信息,请参见以下“数据中心”部分。)

motor_02.png

  • 该图标显示“方向”属性设置为“停止”。该设置将停止所指示的电机。

配置电机模块

motor_03.png

  • 选择需要控制的电机。
  • 选择是否电机应该前转、后转或停止。
  • 可以通过选择“提高转速”或“降低转速”精确控制电机的加速度。设置为“提高转速”的电机将缓慢增加其速度直至其达到指定功率。设置为“降低转速”的电机将缓慢降低其速度直至其达到零功率。设置为“衡量”的电机将立刻达到满功率并将通过惯性或制动快速停止(视设置而定)。
  • 可使用该滑块和可编辑输入框设置功率级别 [0-100%]。
  • 如果希望打开功率控制,则选择此复选框。功率控制将尝试补偿任何电机遭遇的阻力和空转。其将功率增加至最大 100% 以保持每秒相同的圈数。
  • 使用“持续时间”下拉菜单设置电机运行无限制时间,或设定的圈数、度数或秒数。
  • 选择了“等待完成”,电机将在程序继续之前完全完成动作。如果取消选择“等待完成”,程序中其它模块可以继续运行,同时电机完成了其动作。例如,位于“电机”模块之后的“声音”模块可以开始播放声音文件,而同时电机可以继续其动作。
  • 选择电机在完成其动作之后是制动停止或是惯性滑行停止。如果希望电机在一个精确位置停止并(尝试)停留在该位置,将电机设置为制动。制动需要额外的电池电量,因为电机需要额外做功以保持其位置。如果该模块之后的另一模块控制同一电机,惯性滑行将是很好的选择。
  • 反馈框将计数电机转动的度数或整圈数。按复位按钮将值归零。(要接收反馈,确保电机连接至所选的端口,且已与 NXT 建立了该通信。)
注:如果电机向前(正向)运行,反馈框中的值显示为黑色文本,如果向后运行,显示为红色文本。

电机方向对机器人方向

当设置“移动”模块或“电机”模块时,将指定电机旋转的方向。这可能与机器人实际移动的方向不同。这取决于如何设置机器人,设置电机向前运行可能导致机器人向后移动。以下图像显示了电机默认的旋转方向,方向向前。
Motor_direction.png


配置电机模块的数据中心

可以通过将数据线(从其它模块的数据中心)连接至“电机”模块的数据中心动态地控制“电机”模块。
在模块数据中心放置于工作区域之后,单击模块左下角的选项卡可打开模块数据中心。
helpadd_01.png

承载至模块的输入信息的数据线连接至数据中心左侧的接头。承载输出信息的数据线连接至右侧的接头。
helpadd_02.png

[A] 输入接头
[B] 输出接头
[C] 数字数据线(黄色)
[D] 逻辑数据线(绿色)
[E] 文本数据线(橙色)
[F] 故障数据线(灰色)

从输入接头将数据传输至输出接头

如果输入接头有对应的输出接头(参见上面的 A),输入数据将从输入接头传输至输出接头,而不会被更改。在这种情况下,如果输入接头连接至输入数据线,仅可使用输出接头;连接输出数据线至此类输出接头而不连接输入数据线将导致输出数据线“故障”(并显示为灰色)。

承载特定类型数据的数据线

每条数据线在模块之间承载特定类型的数据。例如,如果数据线与模块数据中心的逻辑接头连接,则它仅可连接至另一模块数据中心的逻辑接头。下表显示了每个接头可接受或发送的数据类型。

数据线颜色

数据线通过特定的颜色识别:承载数字数据的数据线为黄色,承载逻辑数据的数据线为绿色,承载文本数据的数据线为橙色。

“故障”数据线

如果将数据线连接至数据类型错误的接头,则数据线将会出现“故障”(并显示为灰色)。如果数据线故障则无法下载程序。
如果单击“故障”数据线,便可在工作区域右下角的帮助小窗口中查看“故障”原因。

数据必须位于接头的可能范围内

如果输入数据线所传输的值超出其所连接接头的可能范围,模块将忽略该值或将该值改为范围内。对于仅允许较少输入值的接头(例如:仅 0、1 或 2),接头将忽略传入值超出范围的输入。

对于可接受较大输入范围的接头(例如:0 - 100),接头将强制性将任何超出范围的输入改为范围内。例如,如果“移动”模块的“电源”接头收到输入值 150,模块会将输入值更改为 100(即,位于“电源”接头范围的数字)。

此表显示了“电机”模块数据中心上接头的不同特性:


接头
数据类型
可能范围
值的含义
忽略此“接头”的条件...
helpadd_port.png
端口
数字
1 - 3
1 = A、2 = B、3 = C

helpadd_direction.png
说明
逻辑
真/伪
真 = 向前
伪 = 向后

helpadd_action.png
动作
数字
0 - 2
0 = 恒量
1 = 提高转速
2 = 降低转速
持续时间类型 = 无限制或秒数
helpadd_power.png
功率
数字
0 - 100


helpadd_controlmotorpower.png
控制电机功率
逻辑
真/伪


helpadd_motor_duration.png
持续时间
数字
0 - 2147483647
取决于持续时间类型:
度数/圈数 = 度数,
秒数 = 毫秒
持续时间类型 = 无限制
helpadd_waitforcompletion.png
等待完成
逻辑
真/伪

持续时间类型 = 无限制(始终伪),秒数(始终真)
helpadd_nextaction.png
下一动作
逻辑
真/伪
真 = 制动
伪 = 惯性滑行
持续时间类型 = 无限制,或等待完成 = 真
helpadd_directionout.png
方向输出
逻辑
真/伪
执行模块期间电机运行的方向。
真 = 向前
伪 = 向后

helpadd_degreesout.png
度数输出
数字
0 - 2147483647
执行模块期间电机运行的度数。



如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
发表于 2012-1-17 16:06:11 | 显示全部楼层
学习中
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
发表于 2012-2-18 19:02:01 | 显示全部楼层
谢谢
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
发表于 2012-2-19 14:32:22 | 显示全部楼层
从头开始一篇一篇看。能不能搞个总的说明,解释一下相互关系或流程,谢谢!
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
发表于 2015-10-30 11:56:14 | 显示全部楼层
请问EV3中电机的加速度怎么设置啊,没有这个选项
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
发表于 2016-8-29 09:05:23 | 显示全部楼层
学习了,新手上路
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
发表于 2017-9-23 22:53:37 | 显示全部楼层
rongrjianxin 发表于 2015-10-30 11:56
请问EV3中电机的加速度怎么设置啊,没有这个选项

不选择无限制
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
您需要登录后才可以回帖 登录 | 马上注册

本版积分规则

QQ|中文乐高 ( 桂ICP备11003955号-1 )

GMT+8, 2020-8-12 19:57 , Processed in 0.025834 second(s), 25 queries .

快速回复 返回顶部 返回列表