智能机械手车的寻物取物表演（NXC）

宜昌城老张 · 发表于 2011-11-25 14:17:20

这个机械手车最聪明，它可以通过超声波传感器扇形扫描的方式，自主寻找离它最近的物体，确定物体方位，并向前把它抓起来，送到再远点的地方放下，然后快速退回起点位置，继续寻找其它最近的物体，循环三次，依次寻找、抓取、搬运、和放下三个物体。
看看这个机器人的表演吧。

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这个智能机器人脑子咋想的，这么聪明地完成了预设的任务，当然是通过程序实现的，这次我依然是用NXC软件编写程序。前面两篇文章先看看。

C语言乐高玩具枪的制作

http://www.eefocus.com/zhang700309/blog/11-11/234833_a4815.html

不会跌落的桌上巡游车（NXC编程）

http://www.eefocus.com/zhang700309/blog/11-11/235020_c5e3b.html

这个机械手车有三个电机，A电机控制着机械手的抬起和放下动作，B、C电机控制着小车的左右轮子，从而控制着小车的行走。

看第一张图片，您可以找到几个传感器？最容易看到的是超声波传感器，超声波可以检测到小车与物体之间的距离，在超声波传感器的后面藏着的是触碰传感器，当机械手抬起来，机械手上的一个挡块会压下触碰传感器，这时A电机停转，机械手也停止在极限高度。还有传感器没被发现！原来NXT电机是伺服电机，电机里都有一个编码器，实时检测着电机转动的角度，正是因为编码器，它记录下了当超声波传感器找到最近物体的当时，C电机的转动角度，才使小车扇形扫描结束后，转回到与物体正对的方向。

NXC程序如下（有详细注释）：

壮壮老大 · 发表于 2011-11-25 14:51:11

请教一下，机械手抬起、放下和抓取使用一个马达，怎么实现的？怎么抬起来的？看不懂

糖伯虎 · 发表于 2011-11-25 14:51:38

老张换博客了？

宜昌城老张 · 发表于 2011-11-25 15:11:37

EDN博客被别人收购了，换了网址，于是我转到“与非网”，看看“与非网”博客首页，推荐我。http://www.eefocus.com/blog/

Allelujah · 发表于 2011-11-25 15:59:50

求拼装图……

Eayon · 发表于 2011-11-25 16:02:29

张老师的作品总是让我受益匪浅，学习到了很多还不懂的知识，支持并永远关注着！

yrlinux · 发表于 2011-11-25 16:08:54

求图纸

冰之谷 · 发表于 2011-11-25 16:36:28

是一本书上的吧？

azhengliaa · 发表于 2011-11-25 18:17:25

机械手抬起、放下和抓取使用一个马达理论上结构并不难，但是我自己做的机械手总是力量不够，想请教一下楼主是怎样实现的，还想请问一下楼主，您夹起的重物有多重

宜昌城老张 · 发表于 2011-11-25 18:35:42

不能太重

爱因斯坦 · 发表于 2011-11-25 19:14:50

去博客看一下,有搭建图想要一份!

宜昌城老张 · 发表于 2011-11-25 19:59:55

我没有搭建图，我是看了几张图片和youtube视频，就搭建出来了。可以看下我这篇文章，这个作品的书可以在卓越网买到。
http://www.eefocus.com/zhang700309/blog/11-11/234081_ab6c5.html

宜昌城老张 · 发表于 2011-11-25 20:03:22

确实没有搭建详图，对初学者是很困难的，但一直需要PDF详图，才能搭建，水平不能提高。

lansejiuyue · 发表于 2011-11-25 23:15:54

佩服老张

狙击手1 · 发表于 2011-11-26 08:21:53

求图纸

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智能机械手车的寻物取物表演（NXC）

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