求一个沿黑线走机器人程序

xrt

很好

ffusshan

太好了，正在找。

oalaio

NXC的：

1. // 取样时间
   
2. #define dt 25
   
3. 
   
4. // 定义颜色传感器
   
5. #define COLORSENSOR SENSOR_2
   
6. 
   
7. task main()
   
8. {
   
9. int error = 0;
   
10. float previous_error = 0;
    
11. float setpoint = 0;
    
12. float actual_position = 0;
    
13. float proportional = 0;
    
14. int integral = 0;
    
15. float derivative = 0;
    
16. float output = 0;
    
17. float left = 0;
    
18. float right = 0;
    
19. 
    
20. // 马达速度
    
21. float speed=50;
    
22. 
    
23. // 开传感器
    
24. SetSensorColorFull(IN_2);
    
25. 
    
26. // 传感器在黑线上方为启示状态
    
27. TextOut(1,LCD_LINE1,"Setpoint");
    
28. setpoint = COLORSENSOR;
    
29. NumOut(50,LCD_LINE1,setpoint);
    
30. 
    
31. // 循环
    
32. while (true)
    
33.   {
    
34.    // 读取传感器实施数值
    
35.    actual_position = COLORSENSOR;
    
36.    TextOut(1,LCD_LINE2,"Actual");
    
37.    NumOut(50,LCD_LINE2,actual_position);
    
38. 
    
39.    // 计算误差值
    
40.    error = setpoint - actual_position;
    
41.    // Play a sound when the sensor is off the line
    
42.    if (error <> 0) PlayTone(TONE_B7, 1);
    
43. 
    
44.    // PID控制
    
45.    proportional = Kproportional * error;
    
46.    integral = integral + error;
    
47.    derivative = (error - previous_error) / dt;
    
48.    output = proportional + Kintegral * dt * integral + Kderivative * derivative;
    
49.    previous_error = error;
    
50. 
    
51.    // 左轮输出
    
52.    left = speed - output;
    
53.    
    
54.    // 右轮输出
    
55.    right = speed + output;
    
56. 
    
57.    // 调整输出溢出
    
58.    if (left >   100) left  =  100;
    
59.    if (left <  -100) left  = -100;
    
60.    if (right >  100) right =  100;
    
61.    if (right < -100) right = -100;
    
62. 
    
63.    if (left < 0 )
    
64.      {
    
65.       OnFwd(OUT_A,-left);
    
66.       TextOut(1,LCD_LINE4,"Left  Rev");
    
67.       NumOut(55,LCD_LINE4,-left);
    
68.      }
    
69.    else
    
70.      {
    
71.       OnRev(OUT_A,left);
    
72.       TextOut(1,LCD_LINE4,"Left  Fwd");
    
73.       NumOut(55,LCD_LINE4,left);
    
74.      }
    
75. 
    
76.    if (right < 0 )
    
77.      {
    
78.        OnFwd(OUT_B,-right);
    
79.        TextOut(1,LCD_LINE5,"Right Rev");
    
80.        NumOut(55,LCD_LINE5,-right);
    
81.       }
    
82.     else
    
83.       {
    
84.        OnRev(OUT_B,right);
    
85.        TextOut(1,LCD_LINE5,"Right Fwd");
    
86.        NumOut(55,LCD_LINE5,right);
    
87.        }
    
88. 
    
89.    // 等待取样时间
    
90.    Wait(dt);
    
91.    }
    
92. }

复制代码

ffusshan

昨天试没有套循环，今天回去试试。

ffusshan

已经试验成功，外套一个循环即可。

512323468

来这个帖子看看啊：http://www.cmnxt.com/thread-199-1-2.html

欧欧

两个光感在黑线的两旁

robber_shen

NXC的：
oalaio 发表于 2010-6-7 17:13

    该方案优点主要是采用PID控制。引入前后两次采样值对判断小车未来运动趋势判断，并可精细化的调整马达速度。用NXTG就没有这样方便了。

指南者

看来我也没注意看说明，色感可以做光感用，实验下

liuxiaoyi002

如果只有一个的话，可以使用“扭屁股法”：一个光感检测到黑线，等一会，转n度角，再次向黑线驶去。有一次遇到黑线，等一会，再次扭屁股……等几秒是看你想让你的机器人走多歪，n与你想让机器人走的姿势是否好看。当然等的秒数过小，n也要适当减小，否则刚一转弯，就又把光感甩过黑线那边去了。于是你看到的只是机器人在原地狂扭屁股……语言较恶心，请别见怪

wangbingjie_199

如何用Java程序实现这一功能呢？

88032781

精彩！我看过了还想看~~(⊙o⊙)

grant7788

看到第二页已经解决了。
可以用Switch，条件用Sensor / Color Sensor，把颜色范围设成黑色，
然后true 左轮动右轮停
false 右轮动左轮停
就可以了。

grant7788

oalaio 发表于 2010-6-7 17:13
NXC的：

Color Sensor在NXC里可以读出光感值的啊？哪天试一下...在NXT-G里只能读出颜色的值，1-6代表不同的颜色。

grant7788

回复 oalaio 的帖子

试着写了一个最简单的读回ColorSensor的NXC程序，跑死掉了，而且死得很彻底...是否是因为NXT的Firmware要更新？谢谢。