如何实现电机的匀减速运动？

冀·闲庭信步 · 发表于 2015-7-12 08:25:47

本帖最后由冀·闲庭信步于 2016-1-24 18:07 编辑

在机器人竞赛中，我们经常面对各种任务，其中有一类取物的任务是我们经常遇到的。

这类任务要求我们的机械臂必须能够接触到目标。但有些目标物也许很轻巧，会由于机械臂的碰撞而产生移位，从而导致任务的失败。

我们能否让机械臂在接近到目标的时候，速度（功率）越来越慢，达到接触即停呢？

当然，我们可以将机械臂的运动过程分段，类似于机动车的换挡。然当前的汽车都实现无级变速了，我们的伺服电机就更不在话下了吧？

如何实现呢？

其实，借助一个简单的数学公式就可以实现了。

假设，我们需要电机转过的角度为jd，电机的功率是Power，电机转过的角度为A，则计算公式如下：

Power=(1-A/jd)*100

当然在实现上述功能之前，我们需要重置电机，以获得一个精确的起点。

既然可以实现匀减速运动，上述公式略作变化就是匀加速运动了。

各位自由去发挥吧！

祝各位取得好成绩！

乐高猩猩 · 发表于 2017-5-3 15:10:24

冀·闲庭信步发表于 2017-5-1 18:03
按下“F1”，调出帮助自己看看吧

如果还有问题，请加我QQ（与中文乐高同名）

好的，非常感谢

冀·闲庭信步 · 发表于 2015-7-13 10:51:52

xd62215135 发表于 2015-7-12 22:26
楼主的想法很赞，但有个问题不知道楼主考虑没，假设目标100度，转完90度之后按照楼主的公式此时马达得功率P ...

这是一个实际的问题，通常我们可以控制手臂的重量来解决。

例如：多用轴，少用连杆……

买汉堡的薯条 · 发表于 2025-7-2 19:13:33

大佬，我的车子还是跑不了直线是什么原因？空载的时候角度差不多，有负载了就跑不直，这之后空载角度也不对了。是电机坏了吗

奶牛大哥 · 发表于 2024-6-19 19:16:18

学习到了

冀·闲庭信步 · 发表于 2017-5-1 18:03:13

乐高猩猩发表于 2017-5-1 11:27
自定义模块是我的模块那里找吗？怎么不太像啊？前辈能不能告诉我具体点的方法，不胜感激

按下“F1”，调出帮助自己看看吧

如果还有问题，请加我QQ（与中文乐高同名）

乐高猩猩 · 发表于 2017-5-1 11:27:08

冀·闲庭信步发表于 2017-4-30 16:41
这个是：自定义模块中的输入参数。

自定义模块是我的模块那里找吗？怎么不太像啊？前辈能不能告诉我具体点的方法，不胜感激

冀·闲庭信步 · 发表于 2017-4-30 16:41:32

乐高猩猩发表于 2017-4-30 11:57
请问下，程序里这个图标什么意思啊？在哪里找？或是怎么做出来的？

这个是：自定义模块中的输入参数。

乐高猩猩 · 发表于 2017-4-30 11:57:25

请问下，程序里这个图标什么意思啊？在哪里找？或是怎么做出来的？

仲瑾健 · 发表于 2015-12-26 22:24:34

冀·闲庭信步发表于 2015-7-14 06:11
还有一个方法就是继续利用数学工具:一次函数，y=ax+b。
这样可以了吗？

这个问题我也遇到过，确实比较不好搞，在比赛里一般会放一个变量实时监控机械臂的转动数据，偏差大了就纠正一下

尛劦飛刕 · 发表于 2015-8-17 21:11:15

冀·闲庭信步发表于 2015-7-13 10:51
这是一个实际的问题，通常我们可以控制手臂的重量来解决。

例如：多用轴，少用连杆……

俺觉得是时候退出了

我是谁?? · 发表于 2015-7-14 10:09:27

然并懂，还点赞！

冀·闲庭信步 · 发表于 2015-7-14 06:11:36

还有一个方法就是继续利用数学工具:一次函数，y=ax+b。
这样可以了吗？

机器人是综合性很强的项目，来一次头脑风暴吧！

xd62215135 · 发表于 2015-7-12 22:26:10

楼主的想法很赞，但有个问题不知道楼主考虑没，假设目标100度，转完90度之后按照楼主的公式此时马达得功率P=10，这可能都带不动手臂，那手臂就到达不了制定角度，直接卡那了

糊糊 · 发表于 2015-7-12 17:36:38

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