光电传感器问题

New.dawn

用光电传感器遥控小车的转向，不知道怎么编程，求教。 当光电传感器感受到白色时左转，感受到黑色时右转。各位高手支支招，谢谢了！
问题补充： 用这个遥控器的光电传感器来遥控前面那个电机，实现转向。给我合适的程序，谢谢各位！！！

特别不能战斗

1. 这个程序也可以用，关键 转向角度和 光值 是要你自己测出合适的！
2. 用在你这个遥控上 最好应该是 加一个 灰色的 判定让车子 直行。
3. 记得这应该是哪个套装上的教学 机型吧， 应该有官方的程序部分啊。

风影

到网上找 很多 就在咱论坛里就有好多

风影

风影

风影 发表于 2012-3-13 01:40

程序解读：光感位置 左 1 右 4 电机位置 左 B 右C
当1、4均看到白线 BC转动 车前进，当4光感看到黑线而1看到白线 则C停B走 ，反之则B停C走 如果1、4均看到黑线则 设逻辑变量为真 其余均为伪 然后利用逻辑真跳出循环

风影

风影 发表于 2012-3-13 01:43
程序解读：光感位置 左 1 右 4 电机位置 左 B 右C
当1、4均看到白线 BC转动 车前进，当4光感看到黑线而1 ...

结合你的车子应该是 当1/4均看到白线 BC前进 ；当1看到黑线、4看到白线则BC前进 A（前面的电机）前进（功率要小）；当1看到白线、4看到黑线则BC前进 A后退；当1、4均看到黑线则跳出循环

特别不能战斗

看置顶。

特别不能战斗

话说你这个转向系统的走法跟置顶贴的走法不一样。

这样应该就行了。

特别不能战斗

又想了一下，好像还是会出问题，因为亚克曼转向的话，不能无限制的控制转向，到了一定的角度就要停止转向，不然就打齿了。重新想了一下，要这样。

稍微解释一下： C为驱动轮马达， B为转向系统马达。
假设B的有效活动角度为-100到100，（再多转就打齿了），当B的角度在-100至100之间时，B的方向根据3号光感读数，看到黑线前转，看不到后转。
当B的角度超过极限值时，做与上相反的转向，回到-100至100之间。这样B的角度就会在极限值时保持住，直到光感发现颜色变化为止。

风影

   比我的方法好多了 呵呵

New.dawn

高手都哪去了，来帮帮忙啊，感激不尽啊！！！

New.dawn

特别不能战斗 发表于 2012-3-13 08:17
又想了一下，好像还是会出问题，因为亚克曼转向的话，不能无限制的控制转向，到了一定的角度就要停止转向， ...

我按这个程序编了，但是不行啊。只能转一边额。。。？

特别不能战斗

New.dawn 发表于 2012-3-22 18:10
我按这个程序编了，但是不行啊。只能转一边额。。。？

有两个值是需要根据你的实际情况自己调整的。
一个是那个区间值，我用的是100至-100，实际应该是你车子转向时马达需要转动的角度的最大值
另一个是光感认黑线的值，我用的是40，需要根据你实际测得的黑线值调整。
另外一个转向系统马达的功率，个人感觉调得大点问题不大。

特别不能战斗

忘了说了，我写的这个是假设你的光感装在小车上的，应为你的遥控的图是后来发的！
用在遥控上的话，转向系统马达功率不用太大。

New.dawn

特别不能战斗 发表于 2012-3-22 20:20
忘了说了，我写的这个是假设你的光感装在小车上的，应为你的遥控的图是后来发的！
用在遥控上的话，转向系 ...

那你帮个忙，编个适合的程序给我一下咯，我怎么编都不对，不知道怎么弄，谢谢了。