刚刚拿到教育版EV3，拿平衡小子练手

ccz888888

刚刚拿到教育版EV3，兴奋不已，也是为了检查各元件，迫不及待拿平衡小子练手，第一次就OK，有点不敢相信自己的运气，哈。

老觉得原程序有点简单，今天摸索着修改一下程序：

1、启动程序时发出自大的笑声
2、自平衡后能识别颜色块，读出颜色
3、当物体靠近时发出狗叫声

第一次接触乐高编程，虽然简单，还是发出截图，方便初学者参考，EV3图形化编程还是比较容易上手的。

sccdzq

1、PID就是比例微分积分闭环调节。有一个设定的目标值和一个传感器检测值，目标值与检测值不同就产生差值，利用这个差值的函数（即：调节值）去驱动调节器（例如电机），调节的目的就是使这个差值无限小，从而逼近目标。
2、函数在程序中：可以简单的看成是一个三项式之和。第一项叫比例项，可认为是个误差的一次函数(y=K*err，这里K叫比例系数)，改变K值可最大幅度改变调节值；第二项叫微分项，误差函数的微分，可以用来感觉误差变动的幅度大小，设置系数常叫做微分系数D；第三项叫积分项，误差+-方向上的积分，所以是个微小但精确的数值，设置系数常叫积分系数。然后把这三项加起来去作为调节值（常叫MV）输出去控制调节器。
3、简单的例子：比如学校里100米跑。目标就是100米开外一条线（设定值），如何最快的速度站在那条线上呢？刚开始你觉得应该用10/秒的速度前进（这里10/秒就是比例项）。跑着跑着，你觉得太慢了，不能很快到达目的地，又或者你又觉得太快了估计要冲过那条线，从而撞到围墙，这里就是微分项在起作用。当你以合适的跑动频率接近终点时，积分项就是一个精确了又精确的值，让你接近目标（因为始终是基于误差的函数，所以只能是无限逼近目标，永远也不可能等于目标）。
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楼主如此生动的解释，如果认为我的回答对你有帮助，请点个赞！！！！！

jsjyjx

顶楼主 昨天刚跟儿子搭建完成

小桥流水人家

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我的EV3还在商店里

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上图，哈

leemumu

我的失败了 老是摔倒

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leemumu 发表于 2014-5-15 09:11
我的失败了 老是摔倒

就是刚开始的时候有点费劲，老后退，不扶就倒地。不是程序有问题，需要有个熟悉过程。

keystone

楼主老大，你咋还觉得平衡小子比较简单呢？我看不懂的说。

我以前没接触过ev3，pid到底是个什么东东？

能简单介绍一下不？

ccz888888

keystone 发表于 2014-5-15 16:40
楼主老大，你咋还觉得平衡小子比较简单呢？我看不懂的说。

我以前没接触过ev3，pid到底是个什么东东？

我说的简单是照做就能成功。

PID在论坛有详细贴，应该是闭环反馈控制，我也说不好，只知道根据探测到的变化大小来控制后续修正的幅度，经常用于巡线、制导等方面。因为学过自动控制原理，就往这靠，说得不对请大侠们指正。谢谢！

keystone

ccz888888 发表于 2014-5-15 21:09
我说的简单是照做就能成功。

PID在论坛有详细贴，应该是闭环反馈控制，我也说不好，只知道根据探测到 ...

我理解就是根据某种递减或递增的算法，达到正反馈或者负反馈，因为计算速度和修正速度很快，所以可以达到比较顺滑和流畅的运行。

我是学医学的，就往神经传导上靠。。。。。

那几个程序和变量名称，直接看不懂啊。。。。

ccz888888

这叫融会贯通，很多事物都有相通之处。哈

Easy

请问平衡小子必须要尺寸为68的轮胎吗？小一点的轮胎行不行？

ccz888888

Easy 发表于 2014-6-2 19:13
请问平衡小子必须要尺寸为68的轮胎吗？小一点的轮胎行不行？

没试过，但理论上讲，小轮应该没有问题的，不过增加了难度，软件的控制参数可能需要改变。谢谢！

xile1973

哈哈。学习了！谢谢楼主

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组装图解在哪里能找到呢？我还没找到呢……