自平衡小车，能站立，但是一直往后倒

nistar · 发表于 2015-3-17 18:46:01

只使用了 HiTechnic Gyro 陀螺仪
用得是RobotC进行编程的，用的如下程序
http://robotsquare.com/2012/02/13/tutorial-segway-with-robotc/

但是小车一直在往后倒，有时也会一直往前
求大神分析下，为什么啊

nistar · 发表于 2015-3-18 22:20:47

这程序PID整定的是一个e
e=角度*角度的增益+角加速度*角加速度的增益+电机位置*电机位置的增益+电机速度*电机速度的增益

这4个增益的参数是怎么设置的啊？？？？

keketxm · 发表于 2015-5-4 19:51:26

陀螺仪是不是装错了。

lwplxl · 发表于 2015-5-8 10:11:37

如果是搭建没错的话，就是感应器连接线插错了。

keketxm · 发表于 2016-2-27 10:22:28

会倒下吗？

keketxm · 发表于 2016-2-27 10:25:55

不要乱改动参数，程序一打开就可以用的.他会有两个程序其中一个才是能用的.

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