求助平衡小车数学方程理解：NXTway-GS Model Based Design文档平衡小车广义坐标的理解

tangcangeng · 发表于 2015-5-26 14:12:10

不知道大家研究平衡小车的数学建模时有没有看过NXTway-GS Model-Based Design这边技术文档，里头有一个动力学方程用到了三个广义坐标，本人看了很久对其中的第一个及第三个广义坐标的定义与计算不是很懂，希望大家可以讲解一下谢谢各位先了
第一个的θ为什么等于（θr+θl）/2 呢？还有第三个的φ为何等于R/W*(θr-θl )呢？

azhengliaa · 发表于 2015-5-26 22:18:47

θr是右边的，θl是左边的，两个平均一下是最后的倾角，所以是（θr+θl）/2

azhengliaa · 发表于 2015-5-26 22:24:13

R/W*(θr-θl ）求的是旋转角度，w是车宽，r是轮子半径，(θr-θl ）是左右轮子转的角度差

tangcangeng · 发表于 2015-5-27 08:13:37

你好谢谢你我揣摩的是为什么可以这样子就形成平均倾角，还有旋转角度为什么是这样子求的不过还是很感谢你我就当这样子理解继续下一步拉格朗日方程是如何求解的其实后面还有很多不懂比如广义力为什么是那样子的

azhengliaa · 发表于 2015-5-29 16:52:23

tangcangeng 发表于 2015-5-27 08:13
你好谢谢你我揣摩的是为什么可以这样子就形成平均倾角，还有旋转角度为什么是这样子求的不过还是很感谢 ...

旋转角度你自己把πd带进去就明白了，平均角度也是，先建立一个三维模型，然后把公式带进去，先假设一边不动，一边动，算一下就明白了

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