两轮平衡车用NXTG编程问题

cityhunter · 发表于 2012-4-15 21:07:30

我现在尝试用单一HT-Gyro传感器实现两轮小车平衡，但是用NXTG编程时不太明白反馈和PID控制一类东西如何在这个软件中实现。
我是刚刚接触这个软件，比较摸不到头脑，希望大家指教一下。

旭日东升 · 发表于 2012-4-15 23:51:12

看到你的贴，关注两轮平衡车设计，提供些链接希望有用，，
http://bbs.cmnxt.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5279
http://bbs.cmnxt.com/thread-5280-2-1.html
http://bbs.cmnxt.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5688
http://bbs.cmnxt.com/thread-7494-1-1.html

旭日东升 · 发表于 2012-4-15 23:54:33

更多可以在论坛找， PID和平衡车，
全理论性文件：

旭日东升 · 发表于 2012-4-15 23:58:23

本帖最后由旭日东升于 2012-4-15 23:59 编辑

仿真设计文件在论坛可以找到

cityhunter · 发表于 2012-4-16 16:26:34

旭日东升发表于 2012-4-15 23:58
仿真设计文件在论坛可以找到

十分感谢

cityhunter · 发表于 2012-4-17 06:04:10

旭日东升发表于 2012-4-15 23:54
更多可以在论坛找， PID和平衡车，
全理论性文件：

怎么说呢，双轮平衡小车原理我不缺，各种模拟仿真不同控制器我都做过，现在是不知道如何把合适的程序导入nxt中，一开始用的全是matlab和simulink，现在不知道该如何很好的连接。看了那个matlab相关帖子也还是有问题

旭日东升 · 发表于 2012-4-17 13:31:43

如果你在使用MATLAB的ECROBOT设计的话，请参与NXTway-GS Model-Based Design.pdfP的50页操作可以自动产生代码，其中问题很乐意解答。另外由于在LEGO NXT虚拟仿真目前无法放置DOC文档，无法放到论坛，正在逐章节发布,见谅。

旭日东升 · 发表于 2012-4-17 13:33:47

NXTway-GS Model-Based Design.pdfP文件在http://bbs.cmnxt.com/thread-5280-2-1.html下载

旭日东升 · 发表于 2012-4-17 13:50:03

图9-1 代码生成部分

cityhunter · 发表于 2012-4-17 15:30:55

旭日东升发表于 2012-4-17 13:50
图9-1 代码生成部分

这个对我很有帮助，但是需要很长时间才能完全阅读。请问您是否能留给我一个即时通讯方式，我想尽快请教一些问题，或者说本论坛是否有交流群一类的东西？

旭日东升 · 发表于 2012-4-17 18:09:39

我接触比较多的是仿真设计，代码生成方面技术你可以在论坛中咨询，我会解答，希望有更多人了解仿真设计。QQ:736176007

blackblue · 发表于 2012-4-21 08:22:13

虚拟仿真里面传感器真多!GYRO传感器模块能否导出?能否反编译成汇编或者C?

旭日东升 · 发表于 2012-4-21 11:58:14

ECROBOT 可以生成C 的源代码，

blackblue · 发表于 2012-5-2 20:28:18

二轮车,楼主说算法不缺,说来听听......

你有GYRO啊,先让车平衡只需要以下算法:
电机角速度增量=KP*GYRO角速度增量+KI*GYRO角速度增量+KP*GYRO角速度增量
如果还让车在平衡状态下行走,除了以上的"一个倾角环",还得加"一个速度环"对角度、角速度、车速、车位移这四个变量进行编程.......

blackblue · 发表于 2012-5-26 19:51:12

给楼主一个HT公司例程!
使用的是HT GYRO和一个红外传感(控制SEGWAY走的).......

程序算法还是很复杂的,我没有HT的GYRO,只有自制的,目前在看这个程序算法阶段,还没有装实体的SEGWAY试!

外网早就有将红外传感改成安卓手机控制的控制,不一定要用HT的红外传感的!发布的视频上看,SEGWAY平衡得不错的,至少比用色感来做的SEGWAY强在得多了.......

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