无明显标志的赛道，巡线时如何进行赛道分段？

冀·闲庭信步

双光感巡线的效果一定好于单光感吗？

    对于大曲率赛道而言，据我观察双光感巡线的转弯效果明显输与单光感。

单光感巡线是左手好还是右手好呢？

    对于一条蜿蜒曲折的赛道，巡线时巡哪一侧，其结果差距是巨大的，亦可能是灾难性的。

    那么是左手好，还是右手好呢？

    我的结论是：左右手不断切换最好。

    原则是：巡外侧！

    原因如下：

    1、巡外侧，一旦脱线机器人会自动找回的；

    2、巡内侧，脱线后再找回的机会就小多了，因为机器人已经越过了黑线（除非你已经设计好了补救的措施）。

【愚见】

    双光感，单巡线！

    这就需要我们在巡线时把赛道分成若干段，但是如何分段呢？

    分段时，有明显的标志当然不是问题，但对于一段没有任何标志的赛道如何分段呢？

【问题】

    关于赛道分段各位有什么好的方法吗？

【一己之见】

    欢迎拍砖！

【补充】

    接受一楼的建议，放上图纸。

    这是中鸣超级轨迹赛地图，我们不管是什么赛事，单纯从巡线角度看赛道。

    过了红色区域后至虚线（B）之前这一赛段，蜿蜒曲折。

    实际测试中发现A赛段单巡外侧比寻内侧要流畅的多，且无脱线发生；巡内侧姿态变差，速度下降明显。

    在巨石与山洞之间的一段赛道呈现“S”形，过了山洞之后的一段赛道也呈“S”形，且入口与出口处增加了难度。

    如何能够在适当之处切换左/右巡线，很是麻烦。

    虽然比赛已经结束了，但作为问题个人认为有研究的必要。

冀·闲庭信步

小谢 发表于 2021-11-14 16:05
程序呢

当左右眼反光值的差值大于最大误差的0.618（自行调试，机器人遇到急弯）倍时，此时停用双眼循线模式，启用外侧传感器单眼循线模式（单眼循外侧，不会丢失！）。直到左右眼反光值之差小于最大误差的0.382（自行调试，机器人已成功拐过急弯赛道）倍，可以恢复至双眼循线啦。

小谢

程序呢

土豆番薯

要速度快我觉得还是双光感要好些

土豆番薯

中鸣轨迹赛用中鸣的器材比较有优势

冀·闲庭信步

caco3256 发表于 2016-7-27 15:33
分段 按圈数走相对比较准确

请问一下：

对于车轮的打滑如何修正呢？

冀·闲庭信步

ccqlg 发表于 2016-7-26 11:34
用乐高跑中鸣没优势，可以研究研究

是的，我只是想作为一个巡线的算法进行研究一下下。

caco3256

分段 按圈数走相对比较准确

ccqlg

用乐高跑中鸣没优势，可以研究研究

冀·闲庭信步

lwplxl 发表于 2016-5-23 16:34
如果真那么难？为什么纠结一光感二光感？三光感不是什么问题都解决了吗？

我只是想讨教这个技术问题，不是光感数量的问题。

lwplxl

如果真那么难？为什么纠结一光感二光感？三光感不是什么问题都解决了吗？

lwplxl

冀·闲庭信步 发表于 2016-5-23 10:58
无论是按时间计算还是按电机角度，如果前面的赛段摆动发生变化，时间和电机角度也就不可靠了。

分段走的思路是对的，既然是分段，首先保证每段的任务完成必须准确。在无标志段，要么走时间，要么走圈数。绝对准确是非常难的，大致准确还是可以的。

冀·闲庭信步

lwplxl 发表于 2016-5-23 10:41
没有任何标志的赛道就走时间吧。

无论是按时间计算还是按电机角度，如果前面的赛段摆动发生变化，时间和电机角度也就不可靠了。

lwplxl

没有任何标志的赛道就走时间吧。

冀·闲庭信步

lwplxl 发表于 2016-5-22 22:12
中鸣超级轨迹赛地图是根据五光电（记住是光电，不是颜色传感器）循迹设置的，有其特殊意义。用乐高车走的话 ...

我不是为了参赛而考虑，是把赛道分段作为一个问题来思考的。

这个赛项乐高器材确实不占优势，但作为巡线算法中的一个问题来研究我认为还是有价值的。