用于乐高机器人的PID控制器

john2012 · 发表于 2012-1-31 16:46:02

看不懂

神马菜包 · 发表于 2012-2-4 23:02:13

学习了

EinsteinZY · 发表于 2012-3-8 11:30:17

真的是很有用的东西，收藏了@！！！！！

EinsteinZY · 发表于 2012-3-9 08:39:28

又看了一遍尝试编程中。。。

523824504 · 发表于 2012-3-13 13:13:14

有没有三光感巡线程序，求教。

阿恩 · 发表于 2012-3-18 18:29:59

太复杂了。。

toto_l · 发表于 2012-3-21 10:59:01

越看头越晕，难道真是年龄大了

yglg · 发表于 2012-4-1 22:44:14

真正的技术贴

wxxcg · 发表于 2012-4-9 00:04:19

好文，感谢楼主无私奉献！

大蒜头 · 发表于 2012-4-14 17:55:12

蔡仲舟发表于 2012-1-23 17:15
“当光电传感器值低于43时，我们让机器人转左。光电传感器值在44到47之间时，我们让机器人直行。光电传感器 ...

if light <44 then turn left
else
if light <48 then no turn
else. turn. right
end if

yining101 · 发表于 2012-4-19 20:49:25

本帖最后由 yining101 于 2012-4-19 20:53 编辑

感谢楼主!!!!对于要学习PID的学生有益！！！{:soso_e179:}

浪形天下 · 发表于 2012-4-28 10:36:38

学学一下，谢谢！！

特别不能战斗 · 发表于 2012-5-2 08:38:54

5L 中 “
Kp 值和Tp（目标功率）值是可调参数。可调参数必须经过反复试验才能确定。 Kp决定了当机器人渐渐离开线的边缘时，控制器让机器人返回线的边缘的速度有多快；Tp决定了机器人沿着线向前移动的速度有多快。

如果线比较直，你可以将Tp的值设置的高一些，提高机器人的运行速度；将Kd 的值设置的小一些，使机器人的转向动作（修正）更细小。”

此处 Kd 猜测应为 Kp

特别不能战斗 · 发表于 2012-5-2 08:55:38

12L 第一行
在控制器中加入积分控制部分，我们需要增加新的变量Ki 和integral。别忘了，为了进行整数运算，我们要把Ks乘以100。

此处的Ks 在前文中并未提及，是否应为 Ki

guihun100 · 发表于 2012-5-23 13:37:19

支持，受益匪浅！十分感谢~

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